Установка Xenomai в Debian

На данный момент последними версиями были:

• Debian 7.2.0;
• Xenomai 2.6.3.

Debian был установлен без графической среды, все действия выполнялись под root.

1 Скачиваем Xenomai в каталог /root:

wget http://download.gna.org/xenomai/stable/xenomai-2.6.3.tar.bz2

 2 Распаковываем:

tar -jxf xenomai-2.6.3.tar.bz2

3  Смотрим для какой версии ядра есть патчи Adeos под нашу архитектуру:

ls xenomai-2.6.3/ksrc/arch/x86/patches

Для Xenomai 2.6.3  в данный момент доступны патчи для версий ядра 3.4.6, 3.5.7, 3.8.13.

4 Скачиваем исходники ядра, для которого существует патч в /usr/src:

cd /usr/src

wget http://kernel.org/pub/linux/kernel/v3.x/linux-3.8.13.tar.bz2 

5 Распаковываем исходники ядра в /usr/src:

tar -jxf linux-3.8.13.tar.bz2

 6 Патчим исходники ядра:

cd /root/xenomai-2.6.3

scripts/prepare-kernel.sh --linux=/usr/src/linux-3.8.13 --adeos=ksrc/arch/x86/patches/ipipe-core-3.8.13-x86-4.patch --arch=x86

7 Копируем конфигурацию уже установленного ядра Debian:

cd /usr/src/linux-3.8.13

cp /boot/config-$(uname -r) ./.config

 8 Редактируем конфигурацию в соответствии с требованиями Xenomai:

nano -w .config

9 Также можно редактировать конфигурацию с помощью программы:

apt-get install libncurses-dev

make menuconfig 

10 Компилируем ядро:

make all

У меня это заняло около 2 часов.

11 Создаём дебиановские установочные пакеты:

make deb-pkg

12 Устанавливаем пакет с образом ядра:

cd ..

dpkg -i linux-image-3.8.13_3.8.13_i386.deb 

 При этом утилита dpkg сама переписывает образ куда нужно, создаёт RAM-диск и обновляет GRUB.

13 Собираем Xenomai (библиотеки, заголовочные файлы, примеры, тестовые утилиты и т.п) :

mkdir /root/build-xenomai-2.6.3

cd /root/build-xenomai-2.6.3

/root/xenomai-2.6.3/configure --enable-x86-sep 

 make install

14 Перегружаемся

reboot

15  Проверяем, что всё работает:

/usr/xenomai/bin/xeno latency

16 Если нужно перекомпилировать ядро предварительно выполняем очистку:

cd /usr/src/linux-3.8.13

make clean && make mrproper